松鼠起源于始新世的北美洲，并在之后的漫長歲月中輻射到了大洋洲以外的各大洲，在這個過程中演化出了形態各異、適應各種環境的物種。在現存的嚙齒目松鼠亞目物種中，主要分布于歐亞大陸的睡鼠科和分布于北美洲的山河貍科與松鼠科有較近的親緣關系。而松鼠科是最為人熟知的松鼠家族成員，也是分布最廣、種類最繁多的一個類群。
松鼠每日開始活動時間與日出時間有關，而結束活動時間與日落時間無明顯關聯。松鼠的日活動節律受氣候條件的影響，大風、暴雨和嚴寒酷暑都會減少松鼠的活動時間。覓食需要和留在巢中保存能量的權衡影響著松鼠冬季的活動格局。
